OpenGL中旋转矩阵
旋转矩阵
首先要说明的是，左右手旋转矩阵是不一样的，DirectX中是左手坐标系，而OpenGL用的是右手坐标系，这里给出的旋转矩阵也是基于右手坐标系的
绕x轴旋转矩阵：
\[ \begin{bmatrix} \color{red}1 & \color{red}0 & \color{red}0 & \\ \color{green}0 & \color{green}{\cos \theta} & - \color{green}{\sin \theta} \\ \color{blue}0 & \color{blue}{\sin \theta} & \color{blue}{\cos \theta} \\ \end{bmatrix} \]
沿y轴旋转矩阵：
\[
\begin{bmatrix}
\color{red}{\cos \theta} & \color{red}0 & \color{red}{\sin \theta} \\
\color{green}0 & \color{green}1 & \color{green}0 \\
-\color{blue}{\sin \theta} & \color{blue}0 & \color{blue}{\cos \theta}
\end{bmatrix}
\]
沿z轴旋转矩阵：
\[
\begin{bmatrix}
\color{red}{\cos \theta} & - \color{red}{\sin \theta} & \color{red}0 \\
\color{green}{\sin \theta} & \color{green}{\cos \theta} & \color{green}0 \\
\color{blue}0 & \color{blue}0 & \color{blue}1 \\
\end{bmatrix}
\]
参考：
* 变换