OpenGL中旋转矩阵
旋转矩阵
首先要说明的是，左右手旋转矩阵是不一样的，DirectX中是左手坐标系，而OpenGL用的是右手坐标系，这里给出的旋转矩阵也是基于右手坐标系的
绕x轴旋转的矩阵：
$$ \begin{bmatrix} \color{red}1 & \color{red}0 & \color{red}0 \newline \color{green}0 & \color{green}{\cos \theta} & - \color{green}{\sin \theta} \newline \color{blue}0 & \color{blue}{\sin \theta} & \color{blue}{\cos \theta} \end{bmatrix} $$
沿y轴旋转矩阵：
$$
\begin{bmatrix}
\color{red}{\cos \theta} & \color{red}0 & \color{red}{\sin \theta} \newline
\color{green}0 & \color{green}1 & \color{green}0 \newline
-\color{blue}{\sin \theta} & \color{blue}0 & \color{blue}{\cos \theta}
\end{bmatrix}
$$
沿z轴旋转矩阵：
$$
\begin{bmatrix}
\color{red}{\cos \theta} & - \color{red}{\sin \theta} & \color{red}0 \newline
\color{green}{\sin \theta} & \color{green}{\cos \theta} & \color{green}0 \newline
\color{blue}0 & \color{blue}0 & \color{blue}1 \newline
\end{bmatrix}
$$
参考：